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?應運而生的涂裝機器人優(yōu)勢有哪些?

?應運而生的涂裝機器人優(yōu)勢有哪些?

發(fā)布日期:2021-04-17 作者: 點擊:


  噴涂機器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個系統(tǒng)組成。 機械系統(tǒng)又叫操作機,是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構(gòu),可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。今天就由我們新力光在這里主要介紹一下噴涂機器人本體結(jié)構(gòu)的特點與要求。


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  一、噴涂機器人本體結(jié)構(gòu)特點


  1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈,操作機的結(jié)構(gòu)剛度差, 并隨空間位姿的變化而變化;


  2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅(qū)動器,連桿的 運動各自獨立,運動更為靈活。 一般的連桿機構(gòu),有1-2個原動件,各連桿間的運動 是互相約束的;


  3. 連桿驅(qū)動扭矩變化復雜,和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動屬于伺服控制,因而對機械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;


  4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化,極易發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。


  二、噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求


  1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能, 抓重一自重比大意味著工作效率高,造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍,從統(tǒng)計資料 看,操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比,相去甚遠;


  2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度,對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度,可以增加設(shè)計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時,剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;


  3. 提高系統(tǒng)的固有頻率,改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時,工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率,避開機器人 工作時的工作頻率。


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